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PCB（Printed Circuit Board），中文名稱為印制電路板，是重要的電子部件，是電子元器件的支撐體，是電子元器件電氣相互連接的載體。幾乎每種電子設(shè)備，小到電子手表、計算器，大到計算機、通信電子設(shè)備、軍用武器系統(tǒng)，只要有電子元件和集成電路，為了使各個元件之間的電氣互連，都要使用PCB。

PCB的下游應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛，除了傳統(tǒng)的計算機、通信及消費電子領(lǐng)域，近幾年以Tesla為代表的新能源汽車發(fā)展迅速，為PCB行業(yè)注入了新的活力。2022年8月11日，中國汽車工業(yè)協(xié)會發(fā)布數(shù)據(jù)顯示，1-7月新能源汽車產(chǎn)銷量分別為327.9萬輛和319.4萬輛，同比均增長1.2倍，其中純電動汽車產(chǎn)銷分別完成257.4萬輛和251.8萬輛，同比均增長1倍。汽車電動化帶動了汽車電子化程度的顯著提升，相應(yīng)也帶動 PCB 需求增加。新能源汽車PCB用量為傳統(tǒng)汽車的5-8倍。同時車用FPC（Flexible Printed Circuit撓性電路板，PCB的一種）取代線束已經(jīng)成為趨勢，未來FPC在汽車上的應(yīng)用也會逐漸增加，預(yù)計單車用量將超過100片，2022年全球汽車用FPC市場規(guī)模將達70億元。

PCB看似薄薄的一片，實則是由多層材料經(jīng)過復(fù)雜的工藝制作而成。PCB生產(chǎn)具有規(guī)范而嚴格的工藝流程，我們可以大致把生產(chǎn)中涉及到的設(shè)備分為工藝制程設(shè)備、連線設(shè)備和檢測設(shè)備三大類。覆銅板、合成樹脂等各類原材料及半成品在現(xiàn)場生產(chǎn)中，依據(jù)工序在切割，鉆孔，電鍍，蝕刻，涂敷等多種工藝制程設(shè)備之間流轉(zhuǎn)。自20 世紀 30 年代誕生以來，經(jīng)過80多年的發(fā)展，PCB生產(chǎn)工藝逐步優(yōu)化，不僅設(shè)計和制程更加先進，在生產(chǎn)中的移栽方式也由傳統(tǒng)的人工搬運逐步轉(zhuǎn)向效率更高、性能更佳的專用自動化連線設(shè)備。其中多關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人也以占地小、高速高節(jié)拍、易于集成等諸多優(yōu)點廣泛應(yīng)用于連線設(shè)備中。

（PCB制造工藝流程圖）

在PCB整體工藝制程中，曝光、顯影、棕化、蝕刻、AOI工藝段使用多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人投放板最為普及。自動化連線設(shè)備大多集成了多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人，業(yè)內(nèi)用戶及系統(tǒng)集成商的需求主要集中在下列幾個方面：

目前中國大陸約有一千五百家PCB企業(yè)，主要分布在珠三角、長三角和環(huán)渤海等電子行業(yè)集中度高的沿海發(fā)達地區(qū)，行業(yè)競爭激烈。如何改善各環(huán)節(jié)生產(chǎn)效率，拉動整線產(chǎn)能提升是不可回避的環(huán)節(jié)。就目前的技術(shù)條件來看影響節(jié)拍和速度的5點因素分別是板件尺寸、機器人運動空間、吸盤變化、設(shè)備機架穩(wěn)定性以及工位數(shù)量。

除了生產(chǎn)效率之外，良品率也是PCB廠家關(guān)注的重點。工業(yè)機器人由于其機械結(jié)構(gòu)在運動過程中各運動部件之間會產(chǎn)生摩擦，進而有可能發(fā)生潤滑油和碎屑掉落的現(xiàn)象，這無疑會破壞PCB品質(zhì)造成用戶損失。

工業(yè)機器人是連線設(shè)備的關(guān)鍵“部件”，在滿足負載和節(jié)拍的情況下保持成本優(yōu)勢和低故障率將進一步優(yōu)化用戶的項目投入和日常維護成本，達到降本增效的目的。

從有效利用材料、降低綜合成本的角度出發(fā)，PCB正向著大尺寸的方向發(fā)展，目前超大面積的PCB尺寸為1250mm*730mm。為了能夠穩(wěn)定抓取和搬運，通常系統(tǒng)集成商會在“抓手”上設(shè)計大量真空吸盤、電磁閥和傳感器的數(shù)量也相應(yīng)增加了。在機器人設(shè)計中需要考慮方便安裝新增的外部信號；在方案設(shè)計和調(diào)試方面，支持離線仿真技術(shù)的工業(yè)機器人可以方便的在虛擬環(huán)境中進行方案調(diào)試和設(shè)計優(yōu)化。